Система позиционирования
magnettrack
8(800) 77-55-918

Дискретная инкрементная система DPI

В стандартной дискретной системе область позиционирования объекта ограничена размером интервального маркера и длиной рабочей зоны преобразователя.

Диапазон позиционирования дискретной системы относительно интервального маркера

На практике объект может позиционироваться в небольшой окрестности от места установки преобразователя BTL.

Дискретные инкрементные системы позволяют расширить область позиционирования посредством добавления в разметку универсальных инкрементных маркеров.

Дискретная инкрементная система magnettrack может отслеживать координату всего по одному магниту – инкрементному маркеру. Главным условием нормальной работы системы является постоянное наличие в рабочей зоне преобразователя BTL хотя бы одного инкрементного маркера или одного магнита в составе интервального маркера.

Сравнительная таблица особенностей адаптивной и адаптивной инкрементной систем magnettrack

Свойство системы Дискретная система Дискретная инкрементная система
Зона позиционирования Номинальная Расширенная
Хранение ЗИП Уникальные маркеры Универсальные маркеры
Длина преобразователя BTL до 4500 мм для больших систем Возможно использование 1500 мм для больших систем
Скорость развертки Стандартная Ускоренная
Восстановление абсолютной координаты Сразу после запуска системы Условно после запуска системы
Надежность системы Высокая Стандартная
Точность позиционирования Высокая, не зависит от маневрирований объекта Высокая, может накапливаться
Точность юстировки маркеров и преобразователя Стандартная Повышенная

 

Преимущества дискретной инкрементной системы по сравнению со стандартной дискретной версией magnettrack

1. Расширенный диапазон позиционирования.

Дискретная система

Дискретная инкрементная система

За счет добавления в магнитную разметку недорогих инкрементных маркеров, область позиционирования объекта можно расширить до требуемых размеров. Вернуться к таблице

 

 

 

2. Упрощение и унификация ЗИП.

Набор ЗИП для дискретной системы

Набор ЗИП для дискретной инкрементной системы

В случае обычной дискретной системы, необходимо держать набор ЗИП, состоящий из нескольких уникальных интервальных маркеров. Для дискретной-инкрементной системы возможно ограничиться небольшим набором универсальных позиционных маркеров. Вернуться к таблице

 

 

3. Возможность использования более короткого преобразователя BTL и уникальных интервальных маркеров.

Большое количество интервальных маркеров делает необходимым применение длинного преобразователя

Меньшее количество интервальных маркеров разрешает использовать более короткий преобразователь

В обычной дискретной версии в каждую точку/окрестность, в которой объект должен иметь возможность гибко позиционироваться, необходимо устанавливать по одному уникальному интервальному маркеру. Если таких точек накапливается достаточное количество, например, свыше 100, то это приводит к необходимости использовать 100 уникальных интервальных маркеров. В таком случае интервальные маркеры должны иметь уникальные сигнатуры, что в свою очередь увеличивает размер маркера, и, как следствие, длину преобразователя BTL.

Если объект позиционирования не позволяет использовать длинный преобразователь BTL, или размер маркеров слишком длинный, то существует альтернативный вариант – использовать дискретную инкрементную систему, которая позволяет уменьшить как размер преобразователя BTL, так и размер интервальных маркеров посредством объединения нескольких точек в единую зону позиционирования, как представлено на картинках ниже. Такие объединенные зоны ограничиваются с обоих концов уникальными интервальными маркерами с целью получения абсолютной координаты при въезде в зону позиционирования с любого направления. Пространство между интервальными маркерами заполняется позиционными/инкрементными маркерами с расчетом, чтобы в любой точке положения объекта, преобразователь всегда видел хотя бы один позиционный/инкрементный маркер или часть магнитов уникального интервального маркера.

Таким образом, снижая количество применяемых интервальных маркеров, посредством применения дискретной инкрементной системы, возможно уменьшить размер самого длинного интервального маркера, что делает возможным уменьшить соответственно длину преобразователя BTL. Вернуться к таблице

4. Более высокая скорость развертки системы.

За счет простой и быстрой установки инкрементных маркеров и небольших интервальных маркеров.

Установка инкрементных маркеров занимает меньше времени, чем установка интервальных маркеров Вернуться к таблице

 

 

 

 

 

 

Ограничения применения дискретной инкрементной системы magnettrack

1. Необходимость восстановление абсолютной координаты

Только уникальная сигнатура интервального маркера восстанавливает абсолютную координату

При входе объекта в область маркерной разметки, абсолютная координата не доступна до тех пор, пока в рабочей зоне преобразователя не будет зафиксирован уникальный интервальный маркер. Вернуться к таблице

 

 

 

 

 

2. Меньшая надежность при работе в инкрементной области

Потеря инкрементного маркера приводит к временному ухудшению точности

Любой скачок во время поступательного движения объекта, при котором происходит выход магнитов из области чувствительной зоны преобразователя BTL, неминуемо приведет к потере точности измерения абсолютной координаты. Такие скачки возможны, например, из-за неровных швов на стыках рельсовых путей. Точность системы будет восстановлена при фиксации преобразователем BTL уникального интервального маркера. Уникальные интервальные маркеры служат реперами трассы, с помощью которых производится обнуление ошибки измерения.

Таким образом, инкрементная система magnettrack не рекомендуется для применения на объектах подверженных высоким вибрациям, позиционирование которых необходимо осуществлять с высокой надежностью. Вернуться к таблице

 

3. Накапливание ошибки позиционирования при циклических операциях

Возвратно поступательные движения объекта могут приводить к потере точности

Адаптивная инкрементная система magnettrack не рекомендуется для применения на объектах, которые могут циклично совершать движения из стороны в сторону над инкрементными маркерами, проезжая таким образом большие расстояния без обнуления ошибки измерения положения.

 

 

 

 

4. Требует более точной юстировки относительного положения преобразователя и маркеров

Для сохранения приемлемой надежности работы инкрементной системы magnettrack необходимо более точно произвести юстировку установленного преобразователя и маркерной разметки для избегания случаев пропадания магнитных маркеров в рабочей зоне преобразователя из-за колебаний, возникающих при движении объекта.

Точная юстировка по оси датчика

Точная юстировка параллельности маркеров и чувствительной поверхности датчика

Вернуться к таблице